1. 精密降速器：完结精密法规的中枢零部件情欲超市txt电子书

降速器是一种由阻塞在刚性壳内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所构成的零丁部件，常用作原动件与责任机之间的降速传动安装。降速器在原动机和责任机或推行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用。

降速机齿轮箱里面旨趣是愚弄各级齿轮驱动来达到降速的目标，降速器即是由各级齿轮副构成的。如用小齿轮带动大齿轮就能达到机械降速的目标，若是经受多级这么的结构，就粗略大大的增多机械的降速作用，增大扭矩的作用。当电机的输出转速从主动轴输入后，带动小齿轮动掸，而小齿轮带动大齿轮通顺，而大齿轮的齿数比小齿轮多，大齿轮的转速比小齿轮慢，再由大齿轮的轴（输出轴）输出，从而起到输出降速的作用。

工业机器东说念主本钱拆分：

我国机器东说念主三大中枢零部件精密降速器、伺服电机、法规器的占比离别为 32%、22%和 12%，中枢零部件制变本钱占工业机器东说念主总制变本钱的近 70%。精密降速器的性能径直决定了机器东说念主的举座性能水平。

精密降速器的性能操办不错分为静态性情和动态性情两部分。

影响寿命要素

在联想合理（荒谬是齿形联想）的情况下，影响寿命的关键要素主要有：钢材的选拔、材料的热措置工艺、材料的名义措置工艺、润滑脂的选拔。以谐波降速器为例，谐波降速器的三大中枢零部件包括柔轮、刚轮和波发生器，其寿命与这三大零部件喜忧相关。具体到各大零部件，其性能条目有：

（1）柔轮：材料芯部柔韧，耐冲击，名义（荒谬是齿面）耐磨，材料名义具有自润滑功能则更优；

（2）刚轮：齿面耐磨，名义具有自润滑功能则更优；

（3）柔性轴承：变形疲困强度高，耐冲击，名义耐磨，材料名义具有自润滑功能更优；

（4）润滑脂：耐极压，耐摩擦，易浸透易缠绕。

机器东说念主应用中的三大主流精密降速器

1、精密行星降速器：

结构苟简、速比大，用于机器东说念主的要害

精密行星降速器必须搭载的中枢传动部件是行星齿轮组，行星齿轮组的结构与运行旨趣为：有多个齿轮沿降速机壳体内圈环绕在一个中心齿轮周围，何况在行星降速机运转责任时，跟着中心齿轮的自传，环绕在左近的几个齿轮也会围绕中心齿轮沿途“公转”。

中心齿轮频频被称为“太阳轮”，由输入端伺服电机通过输入轴驱动旋转；围绕太阳轮的齿轮被称为“行星轮”，其一侧与太阳轮咬合，另一侧与降速机壳体内壁上的环形内齿圈咬合，承载着由输入轴通过太阳轮传递过来的转矩能源，并通过输出轴将能源传输到负载端。当太阳轮在伺服电机的驱动下旋转时，与行星轮的咬协作用促使行星轮产生自转；同期，由于行星轮又有另外一侧与降速机壳体内壁上的环形内齿圈的咬合，最终在自转驱能源的作用下，行星轮将沿着与太阳轮旋转相似的标的在环形内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮旋转的“公转”通顺。

2022 年各人精密行星降速器商场份额前五的厂商离别是新宝/尼得科传动时代（日本）、纽卡特（德国）、威腾斯坦（德国）、精锐科技（中国台湾）、科峰智能（中国），销售额市占率离别为 12.9%、10.9%、10.7%、7.5%、5.4%。2022 年中国精密行星降速器商场份额前五的厂商离别是新宝/尼得科传动时代（日本）、科峰智能（中国）、纽氏达特（中国）、精锐科技（中国台湾）、利茗（中国台湾），销售额占比离别为 20.4%、11.7%、

RV 降速器：传动比大、刚性强，用于机器东说念主重载荷位置

RV（Rotate Vector）降速器骨子上所以摆线针轮行星传动为基础发展而来的工业机器东说念主用精密降速器。按照行星轮系基本结构，不错将其归类为2K-V 型行星传动安装。该降速器主要包括两级传动安装，离别为渐开线行星齿轮传动和摆线针轮行星传动。渐开线行星齿轮传动机构中包括行星直齿轮、偏心轴和中心论，摆线针轮行星传动机构中包括摆线轮、偏心轴、针齿和行星架。

与传统的摆线针轮行星传动比拟，RV ：降速器具有好多独到优点：

（1）经受两级传动结构， 传动比范围比其他结构的降速器更大、传动后果更高。凭据测算 RV 降速器的传动比在 31-171 范围内浮动，同期传动后果可达85%-92%；

（2）RV 降速器低速级摆线轮结构为 180°对称分散，使得摆线轮的结构受力均匀、啮合次数增多， 提高了降速器传动的空闲性和降速器的承载身手；

（3）经受两头支捏的输出结构，比拟平方的摆线降速器， 其刚性和耐过载冲击性能得回大幅栽植，传动精度与传动过错得回大幅优化。

RV 降速器传动比范围大、精度较为褂讪、疲困强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载身手， 在机器东说念主大臂、机座等重任载部位领有上风。但由于 RV 降速器本旨力矩负载可达 8000N·m，其分量重、外形尺寸较大的性情，使其无法向轻便、纯果真轻负载边界发展。此外，RV 降速器零部件数目多、制造和装配难度大，不利于大范畴坐褥。

国产 RV 降速器国产化率独一30% 摆布，栽植空间较大。国内已完结 RV 降速器批量坐褥的有中鼎力德、秦川机床、双环传动、巨轮智能等企业，截止 2023 年 5 月，中鼎力德 RV降速器年产能约 6 万台，23 年底有望打破 8 万台；秦川机床 RV 降速器联想产能约为 18 万台，双环传动现存的 RV 降速器年化产能在 10 万台摆布，巨轮智能在 RV 降速器通过 CR 认证之前，开动产能水平为 1 万台。

谐波降速器：质料体积小、传动比大，适用轻负载部位

谐波降速器是愚弄行星齿轮传动旨趣发展起来的一种新式降速器，主要由波发生器、柔轮和刚轮构成。谐波降速器是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递通顺和能源的齿轮传动。

谐波传动的优点：

通顺精度高、传动比大、质料小、体积小、较小的传动惯量等。最重要的是能在密闭空间内传递通顺。其 症结在于谐波齿轮传动中柔轮每转发生两次椭圆变形，极易引起材料的疲困损坏，损耗功率大。同期，其引起的扭升沉形角达到 20’-30’以致更大。受轴承裂缝等影响可能引起 3’-6’的回程过错，不具有自锁功能。谐波降速器的时代壁垒高，要完结对谐波降速器的自主研发和国产，就要打破齿形联想、材料、加工时代、测试评价等方面的关键时代瓶颈。

由于谐波降速器的质料轻、体积小、传动比大的性情，频频被用于机器东说念主小臂、腕部或手部等结尾轴位置等轻负载的部位。

各人谐波降速器商场较为集会，哈默纳科一家独大。2020 年各人谐波降速器商场范畴达到 30.4 亿元，研讨到东说念主形机器东说念主的需求，瞻望 2025 年将达到 129.1 亿元。2021 年各人谐波降速器商场内主要参与者有哈默纳科、日本新宝、绿的谐波等。其中哈默纳科各人商场占有率约 82%，绿的谐波占比约 7%，其他厂商占比约 11%。因此，国内企业绿的谐波在国外谐波降速器商场上已占有弹丸之地。

当今谐波降速器行业发展的重要趋势是机电一体化、模块化。机电一体化是指机械、电子、意象机、自动法规等时代有机诱骗的详细性时代。

由于三类降速器应用旨趣、构成结构、特色不同，在机器东说念主应用的细分边界也有一定各异

在尺度六轴机械东说念主的构造中，频频前三个要害会经受 RV 降速器，后三个要害则多使用谐波降速器，而在大载重等第的机器东说念主，所相关节可能王人配备 RV 降速器。尽管在六轴机械东说念主中行星降速器的应用并不大量，但在轻载荷及高速率需求的并联机械东说念主中应用平凡。具体的应用案例有特斯拉 Optimus 东说念主形机器东说念主、傅利叶通用东说念主形机器东说念主GR-1、达闼东说念主形机器东说念主 Cloud Ginger 等。

特斯拉东说念主形机器东说念主精密降速器决策

2022 年特斯拉 AI Day 上公布了 Optimus 一代东说念主形机器

东说念主具体细节，包括三种旋转要害和三种线性要害。其中旋转推行模组主要分为三类：20Nm/0.55kg、110Nm/1.62kg、180Nm/2.26kg。旋转要害主要由“ 永磁无刷电机+ 谐波降速器+ 双编码器+ 力矩传感器+ 轴承+ 机械聚散”这些中枢零部件构成。旋转进程为电机带动转子通顺，其能源通过谐波降速器栽植扭矩、裁汰转速，谐波降速器通过交叉滚子轴承传递相应的力，无来往力矩传感器持重测量输出扭矩并反映；输入/输出位置传感器持重测量位置和速率并反映。一台特斯拉 Optimus 一代东说念主形机器东说念主将在肩、肘、髋、腰部位应用总共 16 个旋转推行模组，因此对应 16 个谐波降速器。

相关标的：

绿的谐波：

国内谐波降速器龙头，适合模块化趋势横向布局公司是一家专科从事精密传动安装研发、联想、坐褥和销售的高新时代企业，居品包括谐波降速器及精密零部件、机电一体化居品、智能自动化装备等。

双环传动：国内 RV 降速器领头羊，国居品牌市占率居首

双环传动专注机械传动中枢部件——齿轮偏激组件的研发、制造与销售，已成为中国头部的专科齿轮居品制造商和作事商之一。何况公司完成工业机器东说念主要害（RV 降速器）立异研发并向产业化转型，成为国产机器东说念主商场领军品牌。双环传动已分拆的子公司环动科技的降速器居品包括 RV 降速器和解波降速器，当今在国产 RV 降速器中市占率位居第一。

中鼎力德：由单一零部件转型坐褥“半个机器东说念主”

中鼎力德成立以来深耕自动化传动与驱动安装的研发制造， 是国内同期提供精密降速器（包括精密行星降速器、RV 降速器和解波降速器）、伺服驱动，永磁直流降速电机的企业。领有降速电机集成与检测时代、精密传动与法规时代，形成降速器、电机、驱动器一体化系列居品，居品隐蔽了能源传动与法规应用主动作域。

秦川机床：国内规格最全、系列最多的工业机器东说念主要害降速器供应商

秦川机床是中国机床用具行业龙头主干，中国精密数控机床与复杂用具研发制造基地，工业机器东说念主降速器研发制造基地。凭据证券时报报说念，公司通过承担国度 863 操办，攻克了机器东说念主要害降速器的中枢时代。

凭据公司 2023 年年报机器东说念主要害降速器已有 5 大系列、40 种规格、140 多种速比，是国内规格最全、系列最多、知足 5—1000KG 负载匹配全系列工业机器东说念主要害降速器居品的供应商，尤其是大负载居品在时代、品性及商场方面具备一定竞争上风。

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